蜈蚣与其他节肢动物的共同特点之一是随个体的生长发育和繁殖，要不断地进行蜕皮。蜈蚣的受精卵，经胚胎初期发育，破卵膜而蜕出的幼体为乳白色，体长约为4毫米，呈弯曲的马蹄形，自身无活动能力，仍在母体保护下生活。观察中发现破卵膜的胚体也同时蜕出皮膜。因此，应被认为是蜈蚣的第1次蜕皮。蜈蚣在整个生命周期中，通常进行十几次蜕皮，随着有规律的蜕皮次数，不断的增加体长，进行生长发育，直至衰亡。

为了进一步掌握蜕皮与生长的规律，作者于先后观察了体长为25-125毫米的7条蜈蚣的蜕皮现象。其中1条体长为90毫米的雌性，被记录了蜕皮的详细全过程，并拍摄有照片。蜈蚣的蜕皮过程大体是，蜕皮的前两三天，体形显得臃肿，行动迟缓，也不喜进食：深绿色的背板已渐变为黄褐色，并已失去光泽；步足颜色也变得很浅。蜕皮时，颚肢围拢住触角于头板下，头板由前向后直竖起来，而第1步足的体节随着弓起。在此种姿态下的头板前端两触角间的凹处绷紧，被体内组织液多次冲动，最后开列一条缝隙，逐渐扩大，使头部从缝隙中渐渐蜕出。蜕下的皮膜被置于头下，随后自第1背板开始依次逐节蜕出。蜕时每对步足紧靠体躯，躯体自前向后发生一伸一缩地动作，伴同这一不停的动作，依次蜕出后方的体节。触角和头部也与前方几个体节同时由基部逐渐向末端进行蜕皮。步足与相应的体节也一起蜕出。最后蜕出尾节和尾足。蜕皮的全过程通常需3-4小时。刚蜕皮后的蜈蚣外皮软而薄，头板与第1步足体节的背板为淡褐色，背板呈墨绿色，比原背板更有光泽。几天后几丁质层逐渐加厚，体色亦渐复原。

被蜕下的皮膜为黄色，呈半透明状。唯头板与尾节为不透明的淡褐色。步足的前跗爪为黑色，其余部分均呈透明的淡黄色。