作为瑞纳的换代车型，悦纳在定位上要比瑞纳高。新车的长宽高分别为4380mm/1728mm/1460mm，轴距2600mm，外形尺寸和轴距相比瑞纳都有小幅升级。

新车采用横条幅格栅中网，头灯造型犀利，采用的是远近一体式设计，配有透镜与LED行车灯。侧面线条很有特色，溜背线条让尺寸并不雄壮的悦纳有了更舒展的车顶曲线，微微上翘的车尾与之衔接，并有提升行李空间的作用。

内饰样式是典型的现代家族风格，对称的鸥翼式布局，三辐式真皮多功能方向盘，中控大屏与基础的娱乐设备。

动力方面，悦纳提供1.4L和1.6L两款自然吸气发动机可选。其中，1.4L发动机最大功率73.3kW(100PS)，峰值扭矩132.4Nm，有6MT与6AT两款变速箱可选，综合油耗5.4L-5.9L/100km；1.6L发动机最大功率90.2kW(123PS)，峰值扭矩150.7Nm，匹配6AT，综合油耗6.1L/100km。