黄蜂主要由头、胸、腹三个部分组成，头部和胸部之间连接紧密，胸部和腹部则通过非常纤细的腰相连。它的头部生有一对角，胸部的背面长有一对翅膀，腹部的尾端隐藏着一根毒蜂针。它还具有三対比较长的脚，生于胸部。它的成虫由黄、黑、棕三种颜色交替组成。