一般来说，四旋翼无人机的运动状态主要分为悬停、垂直运动、翻滚运动、俯仰运动以及偏航运动五种状态。悬停在悬停状态下，由于无人机的四个旋翼具有相同的转速，产生的上升合力正好与自身重力相等，并且因为旋翼转速大小相同、前后端和左右端转速方向相反，从而使得无人机总扭矩为零，得以静止在空中，实现悬停状态。